Фразеологический словарь русского литературного языка
ТВЁРД (ТВЁРДЫЙ) НА НОГАХ
кто. Прост. Экспрес. (Человек) с уверенной, устойчивой походкой.Вдруг из бильярдной вышел человек, несколько растрёпанный и не совсем твёрдый на ногах(Тургенев. Пётр Петрович Каратаев).Но вскоре из ворот Мужчина Моргунковых лет На выручку идёт. Твёрд на ногах, что в землю врыт. По голосу — добряк.(Твардовский. Страна Муравия).